Aansturing van een mobiel robotplatform aan de hand van QNX realtime OS

Academiejaar 2002-2003

Abstract

In tegenstelling tot de gewone software-ontwikkeling, wordt op dit moment bij de meeste robotarchitecturen weinig of geen gebruik gemaakt van herbruikbare code.
Vooral voor mobiele robots zou het gebruik van een componentmodel een verbetering zijn.
Het doel van deze thesis is de ontwikkeling van een flexibel component model voor de sturing van mobiele robots aan de hand van het real-time besturingssysteem QNX.
In deze thesis is onderzoek verricht naar robot software architecturen, realtime besturingssystemen, CORBA en Real-Time CORBA.
Het belangrijkste deel van de thesis is de ontwikkeling van een eigen componentmodel voor mboiele robots waarbij de CORBA en Real-Time CORBA architectuur gebruikt werd.
Om dit model te evalueren werd een mobiele robot gebouwd en werd een implementatie van het model hierop getest, gebruik makende van het QNX besturingssysteem.

A Robot named Rikley

Volledige thesis tekst

Thesis - Aansturing van een mobiel robotplatform aan de hand van QNX realtime OS